В GRUB2 всё довольно просто — зажмите при загрузке компьютера Shift, и Вы попадёте в желаемое меню GRUB2.
Если Вам нужно будет пользоваться GRUB2, и Вы при этом не хотите постоянно жать Shift при перезагрузках, не забудьте отредактировать параметр GRUB_TIMEOUT в файле /etc/default/grub. Для изменения настроек используйте команду
update-grub
В классическом GRUB (он же теперь GRUB Legacy) нужно зажать клавишу Esc.
В файле /boot/grub/menu.lst за время загрузки отвечает параметр timeout.